库卡机器人维修常见的三种故障

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库卡机器人常见三种故障维修

故障一：送丝不良

原因：机器人焊接系统送丝不良有两个关键原因：一是内衬问题，如碎屑堆积；或两个，一个功能不正常的送丝机，特别是驱动辊。第三个问题，电缆扭结，有时也会导致送丝性能不佳。不管是什么原因，结果通常都是一样的：电弧和焊接质量差。

补救措施：为防止和/或解决衬里问题，请务必在日常维护期间更换此组件。这样做有助于防止碎屑在内部堆积，无论是来自焊丝还是车间环境。

使用具有“空气喷射”功能的机器人 MIG 枪也非常有助于消除碎片。此功能在机器人焊接周期的预定停机时间内将空气吹过内衬。停机时间可能是在铰孔或清洁循环期间和/或在零件更换期间。在没有鼓风功能的情况下，焊接操作员也可以手动将压缩空气吹过衬里。

如果焊接操作员怀疑驱动辊可能是送丝不良的罪魁祸首，则有两种选择来评估情况。一，目视检查驱动辊是否有磨损迹象。随着时间的推移，这些组件可能会磨损，并且可能无法正确引导焊丝。焊接操作员还可以进行“双指”测试：松开驱动辊，抓住焊丝，然后将其拉过焊枪。如果焊丝容易穿过，很可能是驱动辊导致送丝不良。在这两种情况下，根据需要更换驱动辊。

最后，寻找电源线中的扭结，因为这些也会导致送丝问题。根据需要展开并拉直电缆。

故障二：焊缝不一致或错位

原因：不一致或偏离位置的焊缝与公司对机器人焊接系统的期望背道而驰。此问题通常是工具中心点 (TCP) 问题的结果。TCP 是一个工具的焦点；在机器人焊接系统的情况下，它是机器人 MIG 焊枪的位置到接头中焊丝的位置（焊枪到工件的距离）。通常，TCP 问题发生在导致机器人 MIG 枪颈弯曲的碰撞之后。

零件装配或夹具的变化也可能导致不一致或偏离位置的焊接。

补救措施：要纠正 TCP 的问题（特别是在碰撞后），焊接操作员需要将颈部弯曲到适当的角度。颈部检查夹具或颈部对齐工具是完成这项任务的最佳工具。检查颈部是否安装正确也很重要。如果颈部没有完全就位，它可能会延伸太远并导致 TCP 问题。编程 TCP 检查以验证正确的颈部位置，以防止将来出现问题。

需要采取一些步骤来区分由 TCP 问题与零件装配或夹具问题引起的不一致焊接。首先，移除机器人 MIG 颈部，通过机器人程序执行 TCP 检查，并验证一切都在现场。如果一切检查正常，则问题可能是零件或位置变化。

检查夹具和机器人底座是否都牢固就位——这些组件的任何移动都可能导致焊缝不一致。此外，检查零件变化并相应地纠正这些变化。

故障三：耗材性能差和/或过早失效

原因：耗材（包括喷嘴、接触头、固定头（或扩散器）和衬里）性能不佳或过早失效可能是由多种问题引起的，包括飞溅或碎屑堆积、连接松动或衬里安装不当。

补救措施：在常规生产暂停期间，目视检查耗材是否有飞溅或碎屑堆积的迹象。如果出现任何迹象，请更换耗材。此外，如果使用喷嘴清洁站（也称为铰刀）和堆积似乎是一个问题，请检查此设备是否正常工作，并且焊接操作员已对其进行编程以适合应用的频率进行清洁（请参阅下文第 5 号了解更多信息）。可能需要在整个编程焊接周期中增加清洁和/或防飞溅喷涂应用的频率。

接下来，检查耗材（和机器人 MIG 枪颈）之间的所有连接是否紧密。松散的连接会增加电阻，导致消耗品产生额外的热量，从而缩短其使用寿命和/或导致其性能不佳。

接触尖端的问题，特别是烧伤，也并不少见。这些通常是衬里修剪过短的结果。焊接操作员应遵循制造商的内衬修整和安装说明，并在可能的情况下使用内衬规来确认正确的内衬长度。如果焊接操作员将内衬切割成不正确的长度，也有弹簧加载模块可与前加载衬里一起工作，以帮助最大限度地减少问题。

这些模块安装在电源引脚中，并在焊接操作员从焊枪前部安装后对内衬施加压力。如果衬里太短，它们最多允许 1 英寸的宽恕。