PLC编程示例-机械手物料取放

PLC编程示例-机械手物料取放
物料取放机构示意图(图标源自网络)
结构
物料取放机械手的机构主要包含：
物料加紧机构：实现对物料的加紧或松开；
升降机构：实现物料的提升或下降；
左右移动机构：实现物料的左右移动；
功能
机械手实现物料从B位移动至A位。其具体流程如下图：

PLC编程示例-机械手物料取放
机械手动作流程
通过以上流程分析可以看出，此机械手的动作流程完全符合顺序控制的特点。因此这里可以完全按照顺序控制的程序思路来实现此程序的编写。以下即为以上功能实现的一种示例：

PLC编程示例-机械手物料取放
第1步水平右移

PLC编程示例-机械手物料取放
第2步升降下降

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第3步物料夹取

PLC编程示例-机械手物料取放
第4步升降上升

PLC编程示例-机械手物料取放
第5步水平左移

PLC编程示例-机械手物料取放
第6步升降下降

PLC编程示例-机械手物料取放
第7步放物料

PLC编程示例-机械手物料取放
第8步升降上升
以上即程序代码，即可实现以上机械手的搬运动作。

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